专利详情

专利名称	一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人
申请号	CN201721355467.3	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN207710778U	公开（授权）日	2018.08.10
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	刘连庆;李宁;杨铁;常俊玲;赵亮;于鹏
主分类号	B25J9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/12(2006.01)I
专利有效期	一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人至一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人	法律状态
说明书摘要	本实用新型涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本实用新型采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人体相似的运动构型，驱动方式符合人体驱动原理，使佩戴者运动符合人体正常模式，同时结构轻便，可日常穿戴。