专利详情

专利名称	基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法
申请号	CN201610701250.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106256336A	公开（授权）日	2016.12.28
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所	发明（设计）人	赵江海;叶晓东;王容川;孔令成;何锋;赵子毅;陈淑艳
主分类号	A61H3/00(2006.01)I	IPC主分类号	A61H3/00(2006.01)I
专利有效期	基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法至基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法	法律状态	专利申请权、专利权的转移
说明书摘要	本发明公开了一种基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法，其特征是在外骨骼助残机器人上安装三类传感器，在设置步相切换时的各个传感器的阈值后，通过穿戴外骨骼助残机器人进行步行实验，分别记录与步态切换成功和失败两种状态对应的倾角、压力和角度传感数据，并作为训练数据，得到步相切换估计函数，从而对步相切换成功与失败两种状态进行正确分类，识别行走时支撑腿与摆动腿切换的时机。本发明有效提高了外骨骼助残机器人步相切换的准确率。