专利详情

专利名称	一种仿生蛇形机器人控制方法
申请号	CN201610287530.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105945925A	公开（授权）日	2016.09.21
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所	发明（设计）人	徐林森;裴稳;冯宝林;徐群山;王众;时余杭
主分类号	B25J9/06(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/06(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I
专利有效期	一种仿生蛇形机器人控制方法至一种仿生蛇形机器人控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制方法，首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型，然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制，CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优，通过电位计实时进行电机方向及速度反馈，得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。本发明避免了传统的动力学计算建模，同时减少了误差，可以实现机器人多个步态以及多种相位关系，直接在计算机软件中即可实现步态的切换，增强了实时性与可控性，能更好地符合仿生学的要求，实现蛇形机器人多步态以及步态之间平滑切换的功能。