专利详情

专利名称	一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统
申请号	CN201610089839.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105729469A	公开（授权）日	2016.07.06
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	乔红;李睿;马超;李小青;陈紫渝
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B23P19/02(2006.01)I
专利有效期	一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统至一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统，方法首先根据轴零件和孔零件的姿态，确定轴零件在构型空间中的约束域，然后判断约束域或约束域的邻域是否为凸，若是，则该约束域为环境吸引域，再将环境吸引域的最低点作为轴零件装配至孔零件时的目标姿态，根据该环境吸引域确定一目标函数，根据该目标函数求取轴零件从初始姿态到目标姿态的路径，最后根据该路径将轴零件装配至孔零件。本发明利用高维环境吸引域理论对轴孔零件的构型空间进行分析，自动地得到轴孔零件的装配策略，尽可能减少操作人员的工作量，提高装配效率和系统的自动化程度。