专利详情

专利名称	一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法
申请号	CN201410677553.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105667621A	公开（授权）日	2016.06.15
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	刘爱华;姜勇;董伟光;王洪光
主分类号	B62D57/024(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/024(2006.01)I
专利有效期	一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法至一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本发明每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。