专利详情

专利名称	一种运动蛙人的跟踪方法
申请号	CN201410690128.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105699977A	公开（授权）日	2016.06.22
申请（专利权）人	中国科学院声学研究所	发明（设计）人	许枫;纪永强;杨娟;唐浩
主分类号	G01S15/66(2006.01)I	IPC主分类号	G01S15/66(2006.01)I
专利有效期	一种运动蛙人的跟踪方法至一种运动蛙人的跟踪方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种运动蛙人的跟踪方法，所述方法包括：步骤1)接收t_k+1时刻蛙人状态的观测值；步骤2)建立t_k时刻蛙人多方向运动的运动模型集；步骤3)根据所述运动模型集计算t_k+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计初值和协方差估计初值；步骤4)将t_k+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计初值和协方差估计初值输入若干个滤波器，结合t_k+1时刻蛙人状态的观测值计算每个运动模型的蛙人状态估计及其协方差估计；步骤5)根据的t_k+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计及其协方差估计更新t_k+1时刻每个运动模型的概率；步骤6)根据更新后的每个运动模型的概率对蛙人状态进行融合估计，得到t_k+1时刻蛙人状态的估计及其协方差的估计。本发明的方法具有精度高，稳定性强的特点。