专利详情

专利名称	仿生三指机械手
申请号	CN201620108398.5	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN205415678U	公开（授权）日	2016.08.03
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	宋永博;席铉洋;杨爱龙;乔红;邹俊成;赵向;陈通翰;雷凡
主分类号	B25J15/10(2006.01)I	IPC主分类号	B25J15/10(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I
专利有效期	仿生三指机械手至仿生三指机械手	法律状态
说明书摘要	本实用新型提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架，用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本实用新型的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。