专利详情

专利名称	一种Delta机器人驱控系统
申请号	CN201521049697.8	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN205353744U	公开（授权）日	2016.06.29
申请（专利权）人	广州中国科学院先进技术研究所	发明（设计）人	林宁;王卫军;顾星;祁玫丹
主分类号	G05B19/418(2006.01)I	IPC主分类号	G05B19/418(2006.01)I
专利有效期	一种Delta机器人驱控系统至一种Delta机器人驱控系统	法律状态
说明书摘要	一种Delta机器人驱控系统，包括主控制子系统、控制子系统和电源模块，所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制，所述控制子系统实现对伺服电机的控制，所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输，所述主控制子系统包含F28M36双核芯片，所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器，所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片，用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯，所述电源模块用于给所述主控制子系统和所述控制子系统供电。采用DSP处理器增加系统的运算速率，性价比可大幅度提高，采用EtherCAT总线通讯方式，可将同一个网络的所有机器人通讯效率发挥到最大。