专利详情

专利名称	一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法
申请号	CN201510907699.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105415372A	公开（授权）日	2016.03.23
申请（专利权）人	常州汉迪机器人科技有限公司;江苏中科院智能科学技术应用研究院	发明（设计）人	胡建军;肖文皓;肖硕彬
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法至一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划技术领域，包括以下步骤：(1)设定安全空间；(2)人工示教；(3)干涉检查；(4)运动执行。本发明的安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，很大程度上减少了示教点的数量，从而减轻示教工作的任务量，提高了人工示教效率，同时也避免了点到点运动不确定的中间路径引发的干涉问题。