专利详情

专利名称	一种水下滑翔蛇形机器人
申请号	CN201410339405.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105313110A	公开（授权）日	2016.02.10
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	李斌;李志强;王聪;郑怀兵;张国伟;刘启宇
主分类号	B25J9/06(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/06(2006.01)I
专利有效期	一种水下滑翔蛇形机器人至一种水下滑翔蛇形机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。