专利详情

专利名称	一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统
申请号	CN201510562532.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105150211A	公开（授权）日	2015.12.16
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所	发明（设计）人	王玉成;叶晓东;赵江海;朱昕毅;孙楠;赵汉滨
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统至一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统	法律状态	著录事项变更
说明书摘要	本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统，由两个功能相同子系统构成；每个子系统由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成；所述下肢外骨骼机器人用于为穿戴者下肢提供助力；所述信号采集装置由薄膜压力传感器、磁角度传感器、多通道放大器、多通道低通滤波器构成，完成穿戴者足底压力信号和下肢外骨骼机器人的踝关节角度信号的采集；所述运动执行机构由伺服驱动器组和伺服电缸组组成；所述控制算法采用末端跟随控制算法。本发明具有结构简单、容易穿戴、低成本的优势。