专利详情

专利名称	自动化焊接的焊缝识别方法
申请号	CN201410204332.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105081623A	公开（授权）日	2015.11.25
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	朱思俊;屈润鑫;李仕海;王琛元;李树强;金玉章
主分类号	B23K37/00(2006.01)I	IPC主分类号	B23K37/00(2006.01)I
专利有效期	自动化焊接的焊缝识别方法至自动化焊接的焊缝识别方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及自动化焊接的焊缝识别方法，包括以下步骤：激光测距仪自身进行调平校正；通过机器人标志点对激光测距仪进行相对位置及相对姿态标定；通过激光测距仪对焊接机器人进行校准；利用激光测距仪，测得激光测距仪坐标系原点与机器人末端点之间的距离，得到激光测距仪坐标系原点在机器人末端点坐标系中的坐标，根据坐标变换得到激光测距仪原点在世界坐标系中的坐标；利用激光测距仪通过距离变化检出焊缝在其坐标系中的坐标；通过坐标变换获得焊缝在世界坐标系中的坐标。本发明操作简单、稳定性好、经济。激光测距仪独立于被测机器人，其自身经过校正精度高，利用激光测距仪标定机器人，把机器人本身的测量误差屏蔽掉。