专利详情

专利名称	阵列式高速视觉里程计及其实现方法
申请号	CN201310750858.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104748727A	公开（授权）日	2015.07.01
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	杜英魁;韩建达
主分类号	G01C11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01C11/00(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I
专利有效期	阵列式高速视觉里程计及其实现方法至阵列式高速视觉里程计及其实现方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明为一种阵列式高速视觉里程计及其实现方法。本发明包括若干个视觉测量单元、数据采集电路板和工控机。利用的单个视觉测量单元并行计算特征点的三维位置；根据视觉测量单元的空间位置变换关系和空间运动一致性，对各视觉测量单元输出的特征点的三维位置数据进行校验；利用多个视觉测量单元输出的特征点的三维位置数据，通过无色卡尔曼滤波方法进行数据融合；并根据视觉测量单元的空间位置变换关系，通过非线性优化方法，精确估计机器人的位姿变化量。本发明具有响应速度快、鲁棒性好、参数估计精度高、能耗低、隐蔽性好和使用方便等优点，完全可以满足机器人在非结构环境下对自主定位导航方法的实时性和鲁棒性的要求。