专利详情

专利名称	一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统
申请号	CN201310751504.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104743145A	公开（授权）日	2015.07.01
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	贺云;徐志刚;边真真;刘勇;景宽;肖杰;罗小桃;姬明
主分类号	B64G7/00(2006.01)I	IPC主分类号	B64G7/00(2006.01)I
专利有效期	一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统至一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对六根吊索的张力和角度控制，实现吊索的恒张力，并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统，由上位机和下位机组成，上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制，保证了1/6g低重力环境的模拟。