专利详情

专利名称	一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法
申请号	CN201510127993.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104714551A	公开（授权）日	2015.06.17
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	陈宗海;孙建;王鹏;张启彬
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法至一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，该方法步骤为：首先，基于激光测距仪等传感器信息创建二维静态栅格地图，并对该静态地图完成栅格的代价分配，形成动态代价地图；然后，对此代价地图完成区域分割，得到子区域信息；最后，根据子区域间的邻接关系构建图，将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列，并应用基于Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径，依据子区域的规格使用不同的覆盖策略，以此实现区域的全覆盖。相对于传统方法，本发明提出了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，实现不同区域的多策略覆盖，该方法不仅可以提高机器人的覆盖效率，也符合人的认知习惯。