专利详情

专利名称	基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法
申请号	CN201410699089.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104589367A	公开（授权）日	2015.05.06
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	张涛;刘钊铭;李涛;张峰;袁顺宁;赵亮;李伟;崔龙;李洪谊
主分类号	B25J17/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J17/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I
专利有效期	基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法至基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种应用EtherCAT总线通信技术的模块化关节驱动器，包括核心控制器、电机驱动单元、HALL编码器电路、NRZ码盘电路、抱闸电路、转矩传感器电桥电路、RS232通信电路、EtherCAT通信电路、电源、状态显示电路、STO和I/O电路、应用层程序。方法包括：以核心控制器执行程序，运行算法，驱动电机，完成三闭环，实现与主机通信；用ESC控制芯片和PHY芯片实现EtherCAT协议的数据链路层和物理层通信；在核心控制器上编写程序实现应用层功能。本发明提供一种实时性强、可靠性高、通信速率高、集成度高、成本低、体积小的应用EtherCAT总线的模块化机器人关节驱动控制方法和装置。