专利详情

专利名称	一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法
申请号	CN201410764454.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104563469A	公开（授权）日	2015.04.29
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所;杭州瑞凯机电有限公司	发明（设计）人	李恩;汤盈忠;梁自泽;龙腾;方灶军;谭民;赵伟青;范俊峰
主分类号	E04F21/18(2006.01)I	IPC主分类号	E04F21/18(2006.01)I
专利有效期	一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法至一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统，该系统包括：墙面抹灰机器人、第一撑杆和第二撑杆，其中：第一撑杆和第二撑杆放置在作业空间中的天花板与地面之间；墙面抹灰机器人放置在第一撑杆和第二撑杆之间，沿着第一撑杆和第二撑杆形成的轨道进行墙面抹灰作业；其中，墙面抹灰机器人朝向墙面的一侧安装有抹灰板，抹灰板的后端连接有可伸缩调节的丝杠，可根据丝杠的伸缩而伸缩；垂直于墙面的两侧面安装有两个激光测距传感器；一侧面上安装有磁编码器。本发明在抹灰作业过程中，能够实时控制抹灰板后端的丝杆的伸缩速度，使抹灰板的运动轨迹与待刷墙面平行，从而达到了测量撑杆垂直度并消除其带来的误差影响的目的。