专利详情

专利名称	基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法
申请号	CN201510018459.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104571112A	公开（授权）日	2015.04.29
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	刘跃;宋彦;梁华为;梅涛
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法至基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于转弯曲率估计的无人车横向控制方法。它包括预定轨迹的设定和GPS-INS组合定位系统数据的采集，以及向自动驾驶仪发出方向盘转角指令信号，特别是，基于先由道路的曲率设定预瞄距离，再由预瞄距离重新设定2个预瞄点A和B，之后，先将预瞄点A和B的经纬度变换到车辆坐标系，以计算出最优转弯曲率，再由最优转弯曲率计算出方向盘转角控制量，并输出到自动驾驶仪的方法实现了对无人车的横向控制。它经实测，当车速为20km/h时，最大跟踪误差仅为0.4m，当掉头车速5km/h时，最大跟踪误差仅0.6m，既实现了对各种复杂轨迹的精确跟随，又避免了单点预瞄反馈控制造成的方向盘抖动，使无人车驾驶的控制量更加平滑；可广泛地用于各种车辆的无人驾驶控制。