专利详情

专利名称	移动工业机器人单点多视角挂表位姿误差检测方法
申请号	CN201410836440.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104552341A	公开（授权）日	2015.04.29
申请（专利权）人	国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院;中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	蔡奇新;黄奇峰;王忠东;徐晴;邵雪松;刘建;段梅梅;王伟;肖伟
主分类号	B25J19/04(2006.01)I	IPC主分类号	B25J19/04(2006.01)I
专利有效期	移动工业机器人单点多视角挂表位姿误差检测方法至移动工业机器人单点多视角挂表位姿误差检测方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。