专利详情

专利名称	一种移动机器人图像拼接方法及装置
申请号	CN201410727745.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104463786A	公开（授权）日	2015.03.25
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	刘智勇;李川;乔红;杨旭
主分类号	G06T3/40(2006.01)I	IPC主分类号	G06T3/40(2006.01)I;G06T5/50(2006.01)I
专利有效期	一种移动机器人图像拼接方法及装置至一种移动机器人图像拼接方法及装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种图像拼接方法及装置，适用于双目视觉移动机器人平台，利用图像拼接技术对机器人双目采集的图像进行拼接，可以增大机器人视野，便于机器人更好地完成定位和环境重建。本发明方法包括：采用SURF特征提取图像序列特征点，形成特征向量；搜索特征向量空间，寻找特征匹配点；采用随机采样一致性算法(RANSAC)鲁棒地估计变换模型参数；利用变换模型对待配准图像进行坐标变换，实现图像序列的坐标统一；根据对应匹配点的亮度值，估计出图像序列亮度空间满足的变换关系，实现曝光度补偿；采用像素标签方法确定图像重叠区域像素取值，实现拼接图像去鬼影；根据最优标签值集合生成图像掩膜，对图像进行拉普拉斯金字塔融合。