专利详情

专利名称	一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人
申请号	CN201410572307.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104440920A	公开（授权）日	2015.03.25
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	孙建;孙玉香;常礼;马成学;刘媛;汪步云;曹会斌;高理富;宋全军;葛运建
主分类号	B25J11/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J11/00(2006.01)I
专利有效期	一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人至一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人，该机器人包括手臂震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟人体手臂震颤运动的机器人装置。手臂震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手臂震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手臂震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。