专利详情

专利名称	一种深水机器人组合导航装置和方法
申请号	CN201310282048.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104280024A	公开（授权）日	2015.01.14
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	冀大雄;刘健;刘铁军;徐春晖;石凯
主分类号	G01C21/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01C21/00(2006.01)I;G01S15/06(2006.01)I
专利有效期	一种深水机器人组合导航装置和方法至一种深水机器人组合导航装置和方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；当导航计算机采集到测距器的距离数据时，计算深水机器人的初始位置；判断初始位置是否有效；如果初始位置有效，则判断距离数据是否有效，如果距离数据无效，则舍弃该距离数据，返回计算深水机器人的初始位置步骤；如果距离数据有效，则根据距离数据对深水机器人的位置进行在线修正。本发明装置简单，继承性好，稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。