专利详情

专利名称	一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法
申请号	CN201410446352.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104236456A	公开（授权）日	2014.12.24
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所	发明（设计）人	谭治英;骆敏舟;李涛;方世辉;罗艳;赵娜娜;郑俊君;孙晓瑜;黄海卫
主分类号	G01B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01B11/00(2006.01)I
专利有效期	一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法至一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T₀的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵T_θ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。