专利详情

专利名称	一种三维点云的快速配准方法
申请号	CN201410414462.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104217458A	公开（授权）日	2014.12.17
申请（专利权）人	长沙中科院文化创意与科技产业研究院;刘晖	发明（设计）人	刘晖
主分类号	G06T15/00(2011.01)I	IPC主分类号	G06T15/00(2011.01)I
专利有效期	一种三维点云的快速配准方法至一种三维点云的快速配准方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种三维点云的快速配准方法，包括：获得三维参考点云A和待配准点云B；建立点云A的投影坐标系，并对其进行透视投影，得到二维点云A’；基于三角剖分算法，将点云A’剖分成若干个三角形；在所述投影坐标系中，对点云B进行透视投影，得到二维点云B’；判断点云B’中的点是否落入所述三角形中，以此判别得到若干个落入点o；计算出落入点o与其所在三角形三个顶点之间的插值系数；根据插值系数和三角插值算法，计算出落入点o在点云A中的对应点点q的坐标值，以得到点q与落入点o在点云B中的对应点点p所构成的点对<q_n，p_n>，n≥1；计算出点对<q_n，p_n>的最小刚体变换值T；基于变换值T，更新待配准点云B中各点的坐标值。