专利详情

专利名称	一种机器人并行打磨系统
申请号	CN201410123092.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103862340A	公开（授权）日	2014.06.18
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	王健;刘漫贤
主分类号	B24B9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B24B9/00(2006.01)I;B24B51/00(2006.01)I;B24B41/04(2006.01)I;B24B55/06(2006.01)I
专利有效期	一种机器人并行打磨系统至一种机器人并行打磨系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种机器人并行打磨系统，该系统包括粗打磨系统、精打磨系统、底座部件、系统控制柜、气动控制柜、机器人视觉自定位系统、工件和工作台，该打磨系统可以对大型自由曲面的工件进行粗、精同步打磨，也可以实现两个同样工件的同时打磨，有效地保证了打磨精度并提高了打磨效率；系统工作前，先通过路径生成软件根据工件的三维模型划分打磨区域，生成打磨路径，通过机器人视觉自定位系统快速准确地标定工件基准，再由两台工业机器人带动气动打磨头按规划路径对各个打磨区域分别进行粗、精打磨，打磨过程采用气动柔顺力控制技术、法向打磨力控制技术和路径实时校准补偿技术，有效地保证打磨精度和打磨质量一致性。