专利详情

专利名称	一种机器人顺时针运动控制方法
申请号	CN201310597530.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103592945A	公开（授权）日	2014.02.19
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	王硕;王宇;谭民
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	一种机器人顺时针运动控制方法至一种机器人顺时针运动控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种机器人顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；步骤S9：基于上述运动路径参数，对于机器人的顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。