专利详情

专利名称	双足跑步机器人的足部减振方法
申请号	CN201210288343.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103587606A	公开（授权）日	2014.02.19
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	徐林森;冯宝林;施云高;魏鲜明;曹凯;骆长俊;赵贤相
主分类号	B62D57/032(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/032(2006.01)I
专利有效期	双足跑步机器人的足部减振方法至双足跑步机器人的足部减振方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明属于机器人技术领域，具体涉及双足跑步机器人的足部减振方法。本发明包括脚板、脚趾、铰链、上弹性驱动器、下弹性驱动器、直流电机，机器人的脚板和脚趾采用铰链连接方式。机器人足部在着地阶段，直流电机驱动上弹性驱动器缩短，围绕铰链对脚板形成缓冲力矩，减小着地冲击力，降低着地振动；在起跳阶段，下弹性驱动器产生拉力，提供弹跳驱动力矩，提升机器人的速度。本发明采用机器人支撑脚趾先着地的跑步方法，可以缓冲机器人跑步过程中由于碰撞冲击而引起的振动；有效降低双足机器人跑步过程中由于碰撞冲击而引起的振动，提高双足机器人的跑步速度、稳定性和可靠性。此外，本发明结构简单、制作成本低，适合在相关领域中推广使用。