专利详情

专利名称	一种X射线成像机器人及其机械臂
申请号	CN201310339164.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103417229A	公开（授权）日	2013.12.04
申请（专利权）人	中国科学院深圳先进技术研究院	发明（设计）人	熊璟;刘勇;李志成
主分类号	A61B6/00(2006.01)I	IPC主分类号	A61B6/00(2006.01)I
专利有效期	一种X射线成像机器人及其机械臂至一种X射线成像机器人及其机械臂	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提出一种X射线成像机器人，其包括用于固定X射线成像机器人的固定平台、动平台、并联机构、串联机构、托架、C形轨道、X射线源及影像探测器。动平台具有一个平动自由度和两个转动自由度；并联机构设置于固定平台和动平台之间，并联机构由多个支链并联组成；串联机构包括多个支臂，动平台及多个支臂依次通过转动副串联；托架通过转动副连接于串联机构中远离动平台的支臂的一端；C形轨道和托架以圆弧轨迹的滑动副连接；X射线源和影像探测器安装于C形轨道的内壁，且相对设置。所述X射线成像机器人可有效地在三维空间进行不同方位的成像，具有活动空间大、高精度、高刚度的优点。本发明另外提供所述X射线成像机器人的机械臂。