专利详情

专利名称	一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统
申请号	CN201310320211.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103412564A	公开（授权）日	2013.11.27
申请（专利权）人	中国科学院计算技术研究所;中国人民解放军总参谋部第六十一研究所	发明（设计）人	李超;徐勇军;安竹林;唐宏
主分类号	G05D1/00(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/00(2006.01)I
专利有效期	一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统至一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统，该方法包括：步骤1.为每个节点设置一个初始状态；步骤2.根据需要的编队队形和每个节点的初始状态，得到每个节点相对于头节点的相对位置矩阵；步骤3.设置每个节点的通信功率，使其只能与邻居节点通信；步骤4.调整节点编队中的所有节点的位置；步骤5.根据每个节点的头节点位置以及相对位置矩阵，得到每个节点最终需要的位置。本发明实现了无人编队的协同控制。