专利详情

专利名称	一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法
申请号	CN201210114474.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103376802A	公开（授权）日	2013.10.30
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	冀大雄;郑荣;胡志强;刘肖宇
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I;G01S15/06(2006.01)I
专利有效期	一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法至一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法，实现水面机器人自主执行跟踪水下机器人。水下机器人启动安装在其背部的水声通信机MA，按周期向安装在水面机器人底部的水声通信机MB发射水下机器人的航行状态信息；水声通信机MB将所述航行状态信息发送给水面机器人计算机；水面机器人计算机计算并输出航向角控制指令和速度控制指令，使水面机器人按照该控制指令运动。本发明装置仅需要一台水面机器人和两台台水声通信机，无需其它辅助装置；水声通信机安装简便，可以安装于水下机器人背部或水面机器人底部的任意位置；自主跟踪算法程序移植方便，可适用于各种机器人。