专利详情

专利名称	一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置
申请号	CN201310214136.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103308925A	公开（授权）日	2013.09.18
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	李阳铭;李帅;孙玉香;高放;宋全军;葛运建;刘海;王以俊;孙玉苹;高理富;双丰
主分类号	G01S17/89(2006.01)I	IPC主分类号	G01S17/89(2006.01)I
专利有效期	一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置至一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明通过解决特征提取、异步同步、特征关联、数据差值等问题，将视觉数据和激光雷达数据进行融合，产生三维彩色深度图像数据，即三维彩色激光雷达数据点云，从而提供精确的距离信息、丰富的环境信息，有效克服传统激光雷达和视觉传感器在鲁棒性、信息量、精度和成本方面的缺陷。本发明将二维激光雷达、单目视觉传感器、惯性导航数据测量单元、驱动电机等集成为基于信息融合的、具有普遍适用性的、高精度的三维彩色激光雷达一体化单元，利用惯性导航数据和视觉数据对激光雷达数据进行二次对准，结构简单，无需对设备进行精确标定，性能可靠稳定、实用性强，可以广泛应用在运动条件下的室内外等各种环境中，具有一定普遍适用性。