专利详情

专利名称	一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法
申请号	CN201310196755.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103273310A	公开（授权）日	2013.09.04
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	张娟;徐德;张正涛;罗李焱;张大朋
主分类号	B23P19/10(2006.01)I	IPC主分类号	B23P19/10(2006.01)I
专利有效期	一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法至一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法。该装置包括第一显微视觉系统、第二显微视觉系统、第三显微视觉系统、第一运动平台、第二运动平台和计算机。首先，利用第一微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第一运动平台之间的标定；然后，利用第二微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第二运动平台之间的标定；最后，基于标定的图像雅可比矩阵，采用PD控制律实现对第一微零件与第二微零件的运动控制，从而实现第一微零件与第二微零件的位姿对准。本发明操作方便、装配时间短、装配精度高，实现了毫米级复杂结构微零件的自动对准，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。