专利详情

专利名称	一种仿生履带式粘附行走机构
申请号	CN201320043344.1	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN203158112U	公开（授权）日	2013.08.28
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	吴晅;刘彦伟;胡重阳;孙少明;梅涛;谢颖
主分类号	B62D57/024(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/024(2006.01)I
专利有效期	一种仿生履带式粘附行走机构至一种仿生履带式粘附行走机构	法律状态
说明书摘要	本实用新型公开了一种仿生履带式粘附行走机构，包括机身框架、张紧机构、驱动机构、粘附带，驱动机构包括驱动电机、驱动电机齿轮、主动轮、从动轮，主动轮通过齿轮轴连接于机身框架一端，从动轮通过从动轮轴连接于机身框架另一端，驱动电机驱动驱动电机齿轮，驱动电机齿轮与齿轮轴相啮合，张紧机构包括张紧轮架、张紧弹簧、微型力传感器、张紧轮、套筒，张紧轮、主动轮、从动轮通过粘附带连接，还包括一设于机身框架上的机构连接装置。本实用新型通过机器人机体输出一定切向位移和位姿角度，实现脚掌粘附、脱附和按压，帮助机器人在壁面上行走和停留。