专利详情

专利名称	一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构
申请号	CN201320043368.7	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN203158107U	公开（授权）日	2013.08.28
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	吴晅;张勇杰;孙少明;梅涛;吴益靓
主分类号	B62D55/08(2006.01)I	IPC主分类号	B62D55/08(2006.01)I;B62D55/24(2006.01)I;B62D55/26(2006.01)I;B62D55/30(2006.01)I
专利有效期	一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构至一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构	法律状态
说明书摘要	本实用新型公开了一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构，包括机身框架、滚动轮、张紧机构、粘附履带，滚动轮通过滚动轮轴安装于机身框架两端，张紧机构包括张紧轮架、张紧弹簧、微型力传感器、张紧轮、套筒，套筒设于机身框架上表面，套筒上表面设有微型力传感器，张紧轮架包括轴伸和安装端，轴伸下端穿过微型力传感器和套筒，轴伸上套设有张紧弹簧，张紧弹簧设于微型力传感器和安装端之间，张紧轮通过张紧轮轴安装于安装端上，张紧轮和滚动轮通过粘附履带连接，还包括一设于机身框架上的驱动机构。本实用新型通过机器人机体输出一定切向位移和位姿角度，实现脚掌粘附、脱附和按压，帮助机器人在壁面上行走和停留。