专利详情

专利名称	即时定位与地图构建方法和设备
申请号	CN201210031844.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103247225A	公开（授权）日	2013.08.14
申请（专利权）人	联想（北京）有限公司	发明（设计）人	李南君;张贺
主分类号	G09B29/00(2006.01)I	IPC主分类号	G09B29/00(2006.01)I;G06T17/05(2011.01)I;G01C21/00(2006.01)I
专利有效期	即时定位与地图构建方法和设备至即时定位与地图构建方法和设备	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种基于矢量的即时定位与地图构建方法，其用于未知环境中的3D建模与地图构建，包括如下步骤：使一设置有陀螺仪的设备以一未知视角获取一帧点云数据；将点云数据三角形网格化，形成多个平面，获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量，合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；通过读取陀螺仪的相应参数，获得设备在该未知视角处的姿态，并根据该姿态获得旋转矩阵；将旋转矩阵应用于法向矢量列表中的各法向矢量，获得旋转后的法向矢量表；将旋转后的法向矢量列表与环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算位移；以及根据姿态和位移，完成当前帧与已知环境地图的合并。