专利详情

专利名称	一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法
申请号	CN201310136239.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103226360A	公开（授权）日	2013.07.31
申请（专利权）人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	发明（设计）人	姜湖海;魏群;贾宏光;王超;虞林瑶;张天翼;朱瑞飞;吴海龙
主分类号	G05D3/00(2006.01)I	IPC主分类号	G05D3/00(2006.01)I;G05B13/02(2006.01)I
专利有效期	一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法至一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，包括以下步骤：当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时，直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令；当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时，将摆动框的角位置指令取负号，然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2；当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时，示滚转框的限位情况优化输出指令。本发明的滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，给出的角位置指令在导引头的跟踪范围内具有明确、单一的弹目指向关系，逻辑关系清晰，并且求解过程不需要大量的矩阵运算，硬件负担轻，实时性好。