专利详情

专利名称	一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法
申请号	CN201310108195.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103192399A	公开（授权）日	2013.07.10
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	徐德;李福东;张正涛;史亚莉;李海鹏;张大朋
主分类号	B25J13/08(2006.01)I	IPC主分类号	B25J13/08(2006.01)I
专利有效期	一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法至一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于目标运动的显微视觉标定系统及方法，利用目标在清晰成像平面内的至少两次相对运动，实现显微视觉系统与操作器之间的标定。首先，操作器带动微管进入显微视觉系统的视野，调整操作器坐标使得显微视觉系统能够采集到微管末端清晰的图像，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。然后，在保持微管末端图像清晰的前提下，操作器带动微管在清晰成像平面内进行两次相对运动，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。根据微管图像坐标变化和操作器坐标变化，利用最小二乘法计算出图像雅可比矩阵。本发明应用方便，可以实现显微视觉系统的在线标定，能够大幅度提高显微视觉引导下微操作的适应性和可用性。