专利详情

专利名称	连续型机器人的光纤形状估测反馈控制方法
申请号	CN201110431066.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103170978A	公开（授权）日	2013.06.26
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	赵江海;宋小波;叶晓东;方颖;黄俊;施翔
主分类号	B25J13/08(2006.01)I	IPC主分类号	B25J13/08(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I
专利有效期	连续型机器人的光纤形状估测反馈控制方法至连续型机器人的光纤形状估测反馈控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及连续型机器人的控制方法类，更具体地说，它涉及一种连续型机器人的一种形状反馈控制方法，用于由n个连续型关节串联构成的连续型机器人的运动控制，n为正整数，n＝1，2…，连续型机器人的运动控制器给关节执行器发出动作指令，关节执行器收到动作指令后，带动关节产生弯曲，同时由安装在关节上的形状传感器实时检测所述关节的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器，有效提高了连续型机器人的运动精度和实用性。