专利详情

专利名称	一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法
申请号	CN201110343444.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102506898A	公开（授权）日	2012.06.20
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	杜清秀;李文明;弭鹏
主分类号	G01C25/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01C25/00(2006.01)I
专利有效期	一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法至一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法。具体是对集成了三轴微加速度传感器、三轴微陀螺仪传感器和三轴地磁传感器的姿态跟踪单元进行标定的方法。包括：1)用自行设计的二轴无磁转台来采集全姿态下的传感器数据；2)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器在静止情况下输出数据的模值恒定原理来标定自身的零漂、比例因子和正交参数；3)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器数据叉乘向量的空间旋转角度来标定它们的对准参数；4)基于标定的三轴微加速度传感器来标定三轴微陀螺仪的零漂参数；5)基于三轴微陀螺仪传感器数据和转台所提供的旋转角度标定其比例因子和正交参数。本发明提供了一种快速、简洁的标定方法。