专利详情

专利名称	多机器人协调队形控制方法
申请号	CN200810222774.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101685309	公开（授权）日	2010.03.31
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	谭民;曹志强;周超;杨丽;袁瑗;张文文;马莹
主分类号	G05D1/10(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/10(2006.01)I;G05D1/00(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I
专利有效期	多机器人协调队形控制方法至多机器人协调队形控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信息，获取当前采样时刻k与之前的N_{p max}次采样时刻相对于领航机器人的距离和观测方位角d^k-s，φ^k-s(s＝0，…，N_{p max})；借助码盘信息，通过局部坐标系变换，递推得到采样时刻k和k-N_{p max}时的领航机器人在跟随机器人局部坐标系(见式1)下的位置L^K(x_L^k，y_L^k)、 (见式2)，以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光心C_opt在(见式3)下的位置O_f^k(x_of^k，y_of^k)；计算出预测的领航机器人运动方向和领航机器人到C_opt方向之间的角度ψ_ij^k，进而结合期望角度 ψ_ijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离L_ij^k(即d^k)和期望距离L_ijd，综合视觉信息，进行运动决策，得到速度v_f和转角θ_f。本发明适合通讯失效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。