专利详情

专利名称	一种基于可行通道的机器人目标追踪方法
申请号	CN200810119587.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101667037	公开（授权）日	2010.03.10
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	侯增广;袁瑗;曹志强;周超;谭民;张文文;王旭
主分类号	G05D1/12(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/12(2006.01)I
专利有效期	一种基于可行通道的机器人目标追踪方法至一种基于可行通道的机器人目标追踪方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρ_n^T，θ_n^T)，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集P_n^k(k＝0，1，…，K_d-1)；建立机器人通道集 FP_v^t(t＝0，1，…，K_f-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。