专利详情

专利名称	一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法
申请号	CN200810066480.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101286188	公开（授权）日	2008.10.15
申请（专利权）人	深圳先进技术研究院	发明（设计）人	陈辉;王琼;王平安;马炘;吴剑煌
主分类号	G06F19/00(2006.01)I	IPC主分类号	G06F19/00(2006.01)I;G06F9/455(2006.01)I
专利有效期	一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法至一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种在虚拟系统中力觉反馈的计算方法，其包括以下步骤：A1、建立虚拟环境，其中包括虚拟空间、虚拟对象和虚拟工具，设置虚拟工具的属性，构建由多个质点组成的、包围虚拟工具的点集模型；A2、将虚拟工具与力反馈设备进行绑定，跟踪所述虚拟工具与虚拟对象在虚拟空间中的运动状态，判断虚拟工具与虚拟对象是否发生碰撞，是则执行A3； A3、对于虚拟工具发生碰撞的各碰撞质点，分别计算其在碰撞前和碰撞后的线速度和运动速度，以及在碰撞过程中受到的冲击力；A4、计算虚拟工具的全部碰撞质点的合力以及合力矩，发送到力反馈设备。本发明充分考虑了虚拟手术器械本身的自转特性，可以应用于虚拟手术中采用的面模型或体模型。