专利详情

专利名称	具有可变刚度的柔性表面的夹持装置
申请号	CN200420121240.9	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN2761378	公开（授权）日	2006.03.01
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	张先舟;龚兴龙;张培强
主分类号	B25J9/14(2006.01)	IPC主分类号	B25J9/14(2006.01)
专利有效期	具有可变刚度的柔性表面的夹持装置至具有可变刚度的柔性表面的夹持装置	法律状态	授权
说明书摘要	本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电、磁流变液的应用技术。它包括柔性膜和支撑件，支撑件由组成阵列的油压活塞机构和多路磁流变阀构成，油压活塞机构包括缸体和在缸内直线运动的活塞，柔性膜表面分别与活塞端头固连，多路磁流变阀的阀体上设有两个或两个以上的接口，每个接口与一个活塞缸体接通，构成密封连通空腔，腔体内盛有磁流变液；阀体内置有两块由软磁性材料构成的磁极，两磁极间的距离为至少0.5毫米。磁流变液也可由电流变液代替，并用电流变阀代替磁流变阀。本装置通过调节多路电、磁流变阀内的电压或磁场大小，达到无级调节柔性膜各个位置的刚度，能适应不同刚度、不同形状的被夹持物。