专利详情

专利名称	基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法
申请号	CN201210593046.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103085060A	公开（授权）日	2013.05.08
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	吴保林;刘衍;刘芳芳;徐德
主分类号	B25J9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/00(2006.01)I;B25J15/02(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;G05D3/12(2006.01)I
专利有效期	基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法至基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。