专利详情

专利名称	一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法
申请号	CN201110136109.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102200760A	公开（授权）日	2011.09.28
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	谭民;徐德;杨平;张正涛
主分类号	G05B13/04(2006.01)I	IPC主分类号	G05B13/04(2006.01)I
专利有效期	一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法至一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度，结合球拍的反弹模型和乒乓球机器人的运动学模型，推导出一组含有球拍击球姿态和球拍击球速度的非线性方程。利用公知的优化方法求解非线性方程组，计算出机器人球拍的击球姿态和击球速度。