专利详情

专利名称	微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置
申请号	CN201010221159.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101904771A	公开（授权）日	2010.12.08
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	侯增广;谭民;王洪波;曾达幸;胡国清;程龙;易新;郑晓倩;杨雪;谢晓亮;吉程;胡正伟;齐政彦
主分类号	A61B19/00(2006.01)I	IPC主分类号	A61B19/00(2006.01)I
专利有效期	微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置至微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。