专利详情

专利名称	一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置
申请号	CN201110023954.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102175388A	公开（授权）日	2011.09.07
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	丁俊香;汪步云;葛运建;汪玉冰;马婷婷;李珊红;巨涛;孙玉苹
主分类号	G01L25/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01L25/00(2006.01)I
专利有效期	一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置至一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。