专利详情

专利名称	一种移动机器人的位姿传感系统及其方法
申请号	CN200610011732.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101049697	公开（授权）日	2007.10.10
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	谭湘敏;易建强;赵冬斌
主分类号	B25J19/00(2006.01)	IPC主分类号	B25J19/00(2006.01);G05B19/02(2006.01)
专利有效期	一种移动机器人的位姿传感系统及其方法至一种移动机器人的位姿传感系统及其方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。