专利详情

专利名称	利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法
申请号	CN200610011534.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101041220	公开（授权）日	2007.09.26
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	乔红
主分类号	B23P19/04(2006.01)	IPC主分类号	B23P19/04(2006.01);B25J9/10(2006.01);B25J19/00(2006.01)
专利有效期	利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法至利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。