专利详情

专利名称	一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法
申请号	CN200910249026.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102117071A	公开（授权）日	2011.07.06
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	任申真;李一平;曾俊宝;谭亮
主分类号	G05D1/00(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/00(2006.01)I
专利有效期	一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法至一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口；机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统，根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机，根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本发明可方便扩展传感器和设备节点，系统扩展性好、可移植性高，便于配置各种类型的水下机器人。